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찹쌀이네 공부 공간

[VLA] SO-ARM 101 Smol-VLA 구현해보기

SO-ARM 101로 Smol-VLA를 구현해보기 위해 첫째 아들이 갖고 노는 빨간 블럭을 옮기는 데이터셋을 tele-operation으로 만들었다. 참고로, 각 관절 값을 카메라뷰와 함께 확인하는 코드는 아래와 같다.lerobot-teleoperate \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=/dev/ttyACM1 \ --robot.id=my_awesome_follower_arm \ --robot.cameras="front: type: opencv index_or_path: 0 width: 640 height: 480 fps: 30" \ --teleop.type=so101_leader \ --teleop.port=/dev/tt..
Vision Language Action, VLA 2025. 12. 27. 21:55
[VLA] SO-ARM101 캘리브레이션

로봇팔을 조립했으니, 이제 Calibration을 해보자. SO-ARM 101은 Leader arm의 Joint 값들을 그대로 Follower arm으로 옮겨 버리는 Tele-operation을 지원한다.Inverse/Foward Kinematics 로 풀어내는 건 아닌 듯 하다. 추후에 SO-ARM101의 DH-parameter 구하는 방법도 공부해가며 정리하고자 한다. 우선, Calibration을 진행해보자. 아래 코드를 통해 연결된 USB 번호를 확인해보자.(lerobot) seunglee@SEUNGui-MacBookAir ~ % ls /dev/tty.usbmodem*/dev/tty.usbmodem5AAF2621131 # 연결된 USB 번호 이제 아래 명령어를 실행해보면!lerobot-calib..
Vision Language Action, VLA 2025. 12. 2. 23:24
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