목록VLA (4)

찹쌀이네 공부 공간

[VLA] SO-ARM 101 Smol-VLA 구현해보기

SO-ARM 101로 Smol-VLA를 구현해보기 위해 첫째 아들이 갖고 노는 빨간 블럭을 옮기는 데이터셋을 tele-operation으로 만들었다. 참고로, 각 관절 값을 카메라뷰와 함께 확인하는 코드는 아래와 같다.lerobot-teleoperate \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=/dev/ttyACM1 \ --robot.id=my_awesome_follower_arm \ --robot.cameras="front: type: opencv index_or_path: 0 width: 640 height: 480 fps: 30" \ --teleop.type=so101_leader \ --teleop.port=/dev/tt..
Vision Language Action, VLA 2025. 12. 27. 21:55
[VLA] SO-ARM101 Camera 연결 테스트

Hugging face에서는 카메라 연결 코드를 아래와 같이 제공한다.lerobot-find-cameras opencv # or realsense for Intel Realsense cameras 실행 결과 출력은 아래와 같다.--- Detected Cameras ---Camera #0: Name: OpenCV Camera @ /dev/video0 Type: OpenCV Id: /dev/video0 Backend api: V4L2 Default stream profile: Format: 0.0 Fourcc: YUYV Width: 640 Height: 480 Fps: 30.0-------------------- SO-ARM101에 설치된 카메라의 정상 작동 여부를 위해 ..
Vision Language Action, VLA 2025. 12. 17. 22:56
[VLA] SO-ARM101 캘리브레이션

로봇팔을 조립했으니, 이제 Calibration을 해보자. SO-ARM 101은 Leader arm의 Joint 값들을 그대로 Follower arm으로 옮겨 버리는 Tele-operation을 지원한다.Inverse/Foward Kinematics 로 풀어내는 건 아닌 듯 하다. 추후에 SO-ARM101의 DH-parameter 구하는 방법도 공부해가며 정리하고자 한다. 우선, Calibration을 진행해보자. 아래 코드를 통해 연결된 USB 번호를 확인해보자.(lerobot) seunglee@SEUNGui-MacBookAir ~ % ls /dev/tty.usbmodem*/dev/tty.usbmodem5AAF2621131 # 연결된 USB 번호 이제 아래 명령어를 실행해보면!lerobot-calib..
Vision Language Action, VLA 2025. 12. 2. 23:24
[VLA] SO-ARM 101 로봇팔 조립

Vision Language Action이 어떻게 구동되는지 직접 테스트 해보면서 공부하고자 SO-ARM 101 로봇을 사비로 구매했다. 이 로봇팔은 Leader, Follower, 카메라로 구성되어 있고 Hugging face에 다양한 VLA를 테스트해볼 수 있게 되어있다.https://huggingface.co/docs/lerobot/so101#joint-1 SO-101 huggingface.co 조립하는데에는 동영상이 자세히 나와있어서 어렵진 않았는데, Follwer arm, Leader arm 을 잘 구분해서 조립해야한다. 왜냐하면 Follower arm은 모두 1 : 3.45 기어비 모터로 구성되어 있고, 12V 전원을 사용하고 있기 때문이다.반면, Leader arm은 Link마다 기어비가 달..
Vision Language Action, VLA 2025. 12. 1. 21:46
이전 Prev 1 Next 다음