[VLA] SO-ARM 101 로봇팔 조립

Vision Language Action이 어떻게 구동되는지 직접 테스트 해보면서 공부하고자 SO-ARM 101 로봇을 사비로 구매했다.

 

이 로봇팔은 Leader, Follower, 카메라로 구성되어 있고 Hugging face에 다양한 VLA를 테스트해볼 수 있게 되어있다.

https://huggingface.co/docs/lerobot/so101#joint-1

SO-101

 

조립하는데에는 동영상이 자세히 나와있어서 어렵진 않았는데, Follwer arm, Leader arm 을 잘 구분해서 조립해야한다.

 

왜냐하면 Follower arm은 모두 1 : 3.45 기어비 모터로 구성되어 있고, 12V 전원을 사용하고 있기 때문이다.

반면, Leader arm은 Link마다 기어비가 달라 위 사이트 영상 설명서를 잘 봐야한다.

(나는 Pybrain을 통해서 구매했는데, 조립 책자에 위 전원 내용이 반대로 나와있어서 문의글을 몇 개나 남겼는지...후..)

Leader arm 모터 구성

 

무튼 결국 조립을 해냈다. 짠!

 

조립이 다 됐으면, 모터마다의 id를 부여하는 작업을 하면 된다.

단, hugging face에 나와있는 명령어를 그대로 복붙해서 터미널에 입력하지 말고, 나의 PC와 연결된 usb 연결 번호를 확인한다.

(lerobot) seunglee@SEUNGui-MacBookAir ~ % ls /dev/tty.usbmodem*
/dev/tty.usbmodem5AAF2621131  # 연결된 USB 번호

 

위와 같이 확인했으면, 아래와 같이 터미널에 입력한다. Leader도 마찬가지 방법으로 진행하면 된다.

lerobot-setup-motors \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2621131 # usb 번호 복붙

 

끝.